1. ما هي تعريفات وخصائص الروبوتات الصناعية؟
التعريف: الروبوت هو آلة ذات درجات عديدة من الحرية في الفضاء ثلاثي الأبعاد ويمكن أن يدرك العديد من الإجراءات والوظائف المجسمة: في حين أن الروبوتات الصناعية هي الروبوتات المستخدمة في الإنتاج الصناعي.
الميزات: قابلة للبرمجة ، مجسم ، عالمي ، mechatronics
2. ما هي النظم الفرعية للروبوتات الصناعية؟ ما هي وظائفهم؟
نظام محرك الأقراص: جهاز نقل يمكّن الروبوت من العمل.
نظام الهيكل الميكانيكي: نظام ميكانيكي متعدد الطبقات يتكون من ثلاثة أجزاء رئيسية: جسم الطائرة ، الذراع ، والمستجيب النهائي.
نظام الإدراك: يتكون من وحدات الاستشعار الداخلية ووحدات الاستشعار الخارجية للحصول على معلومات حول الحالات البيئية الداخلية والخارجية.
نظام تفاعل البيئة الروبوت: نظام يدرك الاتصال المتبادل والتنسيق بين الروبوتات الصناعية والمعدات في البيئة الخارجية
نظام التفاعل بين الإنسان والآلة: إنه جهاز للمشغلين للمشاركة في التحكم في الروبوت والتواصل مع الروبوتات
نظام التحكم: وفقًا لبرنامج تعليمات تشغيل الروبوت والإشارات التي تغذيها المستشعر ، يتم التحكم في مشغل الروبوت لإكمال الحركات والوظائف المحددة
3. ما هي درجات الحرية الروبوت؟ كم عدد درجة الحرية التي تتطلبها عملية موقف الروبوت؟ كم درجة الحرية التي تتطلبها عملية الموقف؟ لماذا؟
تشير درجات الحرية إلى عدد حركات محور الإحداثيات المستقلة للروبوت ، ويجب ألا تشمل درجات فتح وإغلاق حرية القابض (End Manipulator). مطلوب ست درجات من الحرية لوصف موقف وموقف كائن في الفضاء ثلاثي الأبعاد. تتطلب تشغيل الموقف 3 درجات من الحرية (الخصر والكتف والكوع) وتتطلب تشغيل الموقف 3 درجات من الحرية (الملعب ، ياو ، لفة). ومع ذلك ، تم تصميم درجات حرية الروبوتات الصناعية وفقًا لاستخداماتها وقد تكون أقل من 6 درجات من الحرية أو أكبر من 6 درجات من الحرية.
4. ما هي المعلمات الفنية الرئيسية للروبوتات الصناعية؟
الإجابة: درجات الحرية ، وكرر دقة تحديد المواقع ، ونطاق العمل ، والحد الأقصى لسرعة العمل ، وقدرة الاستيعاب
5. ما هي وظائف جسم الطائرة والذراع؟ ما هي القضايا التي يجب الاهتمام بها أثناء التصميم؟
الإجابة: جسم الطائرة هو مكون يدعم الذراع ، ويدرك عمومًا حركات مثل الرفع والدوران والترويج.
عند تصميم جسم الطائرة ، تحتاج إلى الانتباه إلى ما يلي:
1) يجب أن يكون لها صلابة واستقرار كافية
2) يجب أن تكون الحركة مرنة. يجب ألا يكون طول غلاف الدليل للرفع والخفض قصيرًا جدًا لتجنب التشويش. بشكل عام ، يجب أن يكون هناك جهاز دليل
3) يجب أن يكون التصميم الهيكلي معقولًا. الذراع هو مكون يدعم الأحمال الثابتة والديناميكية من المعصم واليد والعمال. خاصة عند التحرك بسرعة عالية ، فإنه سيولد قوة بالقصور الذاتي كبير ، مما يسبب التأثير والتأثير على دقة تحديد المواقع.
عند تصميم الذراع ، يجب أن تنتبه إلى ما يلي:
1) متطلبات الصلابة العالية
2) إرشادات جيدة
3) الوزن الخفيف
4) حركة ناعمة ودقة وضعية عالية.
يجب أن تكون أنظمة النقل الأخرى قصيرة قدر الإمكان لتحسين دقة الإرسال والكفاءة ؛ يجب أن يكون تخطيط كل مكون معقولًا ، ويجب أن يكون التشغيل والصيانة مريحة ؛ يجب إعطاء اعتبارات خاصة للمواقف الخاصة. في بيئات درجة الحرارة العالية ، ينبغي النظر في تأثير الإشعاع الحراري. في البيئات المسببة للتآكل ، ينبغي النظر في مشاكل مكافحة التآكل. ينبغي النظر في القضايا المضادة للثني في البيئات الخطرة
6. ما هو الدور الرئيسي لدرجة الحرية على الرسغ؟ إذا كانت اليد مطلوبة لتكون في أي اتجاه في الفضاء ، فما درجة الحرية التي يجب أن يتمتع بها المعصم؟
درجة الحرية على المعصم هي تحقيق الموقف المطلوب من اليد. من أجل جعل اليد في أي اتجاه في الفضاء ، يتعين على الرسغ أن يكون قادرًا على تدوير محاور الإحداثيات الثلاثة X و Y و Z في الفضاء. وهذا هو ، لديها ثلاث درجات من الحرية: Flip ، الملعب و yaw.
7. دور وخصائص اليد
دور يد الروبوت: تسمى يد الروبوت الصناعي أيضًا المستجيب النهائي ، وهو مكون يستخدم لعقد قطع العمل أو الأدوات
سمات:
1) اليد مكون مستقل
2) اليد هي المستجيب النهائي للروبوت الصناعي. ليس بالضرورة نفس بنية يد الإنسان. قد يكون لها أو لا تحتوي على أصابع: قد تحتوي على قبو أو أداة خاصة
3) العلاقة بين اليد والمعصم قابلة للفصل
4) براعة اليد سيئة نسبيا
8. كم عدد الفئات التي تنقسم الأيدي إلى مبدأ الحجز؟ ما هي الأشكال المحددة المدرجة؟
وفقًا لمبدأ الحجز ، يتم تقسيم الأيدي إلى فئتين: نوع التثبيت: بما في ذلك اختبار الدعم الداخلي ، واختبار التثبيت الخارجي ، ونوع التثبيت الخارجي الترجمي ، ونوع دعم الخطاف ، ونوع الربيع ؛ نوع الامتزاز: نوع الشفط المغناطيسي ، نوع شفط الهواء
9. كم عدد الفئات التي يمكن تقسيم أكواب الشفط بالفراغ إلى مبادئ عملها؟ يصف بإيجاز مبادئ عملهم
وفقًا لمبدأ العمل ، يتم تقسيمها إلى
1) أكواب شفط الفراغ تستخدم مضخة فراغ لاستخراج الهواء من رأس الشفط لتشكيل فراغ
2) أكواب شفط الرش تستخدم تأثير Bernoulli لتوليد تأثير برنولي للضغط السلبي عند زيادة سرعة السائل ، والضغط على الواجهة حيث يتصل الكائن بالسائل ، والعكس بالعكس. بمساعدة من الهواء المضغوط ومولد الفراغ ، يتم استخدامه على نطاق واسع دون الحاجة إلى مضخة فراغ مخصصة.
3) يحقق كوب شفط الضغط السلبي المضغوط فراغًا ويطلق الفراغ من خلال العمل الميكانيكي. لا يتطلب نظام مضخة فراغ أو مصدر هواء مضغوط. إنه اقتصادي ومريح ، لكن الموثوقية ضعيفة بعض الشيء.
10. الفرق بين الإرسال الهيدروليكي والهواء المضغوط من حيث قوة التشغيل وأداء النقل وأداء التحكم.
1) قوة التشغيل: يمكن أن يحصل الضغط الهيدروليكي على قوة حركة خطية كبيرة وقوة دورانية ، ويبلغ وزن الإمساك من 1000 إلى 8000 ن. يمكن أن يحصل الضغط الهوائي على قوة حركة خطية أصغر وقوة دورانية ، ويبلغ وزن الإمساك أقل من 300N.
2) أداء الإرسال: الضغط الهيدروليكي له انضغاط منخفض ، ويكون ناقل الحركة مستقرًا وخاليًا من الصدمة. لا توجد في الأساس ظاهرة تأخر انتقال ، والتي تعكس الحركة الحساسة والسرعة تصل إلى 2 م/ثانية. الضغط الهوائي: الهواء المضغوط له لزوجة منخفضة ، وفقدان خط أنابيب صغير ، ومعدل تدفق مرتفع ، والذي يمكن أن يصل إلى سرعات أعلى ، لكن الاستقرار ضعيف في السرعات العالية والتأثير أكثر خطورة. عادة ، الأسطوانة تتراوح من 50 إلى 500 مم/ثانية.
3) أداء التحكم: الضغط الهيدروليكي P ، معدل التدفق Q سهل التحكم ويمكن تنظيمه بلا حدود. عن طريق ضبط PQ ، يمكن السيطرة بسهولة على طاقة الإخراج لتحقيق دقة تحديد المواقع العليا (-0. 5 إلى +0. 5). يصعب التحكم في ضغط الهواء بسرعة منخفضة ويصعب وضعه بدقة. لا يتم تنفيذ التحكم المؤازرة عمومًا (يمكن أن تحقق آلية مضاعفات ضغط الهواء الأجنبية دقة تحديد المواقع التعسفية -2 mm to +2 mm)
11. ما هو الفرق بين أداء Servo Motors و Stepper Motors؟
1. دقة التحكم المختلفة (دقة التحكم في محرك المؤازرة مضمونة بواسطة المشفر الدوار في الطرف الخلفي من عمود المحرك ، ودقة التحكم في محرك المؤازرة أعلى من محرك السهول)
2. خصائص مختلفة التردد المنخفضة (يعمل محرك المؤازرة بسلاسة شديدة ، ولن يكون هناك اهتزاز حتى بسرعة منخفضة.
3. سعة التحميل الزائد المختلفة (لا يحتوي محرك السائر على سعة تحميل زائد ، ومحرك المؤازرة لديه قدرة على الحمل الزائد القوي)
4. أداء التشغيل مختلف (التحكم في محرك السائر هو التحكم في الحلقة المفتوحة ، ونظام محرك الأقراص AC هو التحكم في الحلقة المغلقة)
5. أداء استجابة السرعة المختلفة (نظام AC المؤازرات لديه أداء تسريع أفضل)